طراحي و پياده سازي روبات پرنده عمود پرواز
در اين پروژه ابتدا با معرفي و توضيح حوزه روبات هاي پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا مي شويم سپس با استفاده از مدل ديناميكي و روابط حاكم ، كنترلر بهينه ايي بر مبناي PID براي آن طراحي مي كنيم پس از شبيه سازي ، آن را پياده سازي كرده و نتايج را بررسي خواهيم كرد
مشخصات فايل
| تعداد صفحات | 75 |
| حجم | 5 كيلوبايت |
| فرمت فايل اصلي | doc |
| دسته بندي | كامپيوتر |
توضيحات كامل
طراحي و پياده سازي روبات پرنده عمود پرواز
در اين پروژه ابتدا با معرفي و توضيح حوزه روبات هاي پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا مي شويم . سپس با استفاده از مدل ديناميكي و روابط حاكم ، كنترلر بهينه ايي بر مبناي PID براي آن طراحي مي كنيم . پس از شبيه سازي ، آن را پياده سازي كرده و نتايج را بررسي خواهيم كرد .
كليد واژه:روبات ، پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID .
فهرست مطالب
فهرست شكل‌‌ها‌ج
فصل 1 - مقدمه. 3
1-1 پيشگفتار3
1-2معرفي و مقايسه روبات هاي پرنده بدون سرنشين.. 4
1-3- معرفي Quadrotor. 6
1-4 مدل رياضي.. 8
فصل 2-سخت افزار12
2-1 اجزاي اصلي.. 12
2-1-1- ميكرو كنترلر اصلي.. 13
2-1-2- نگاهي دقيق تر به ميكرو كنترلر و توانمندي هاي آن.. 15
2-1-3- معرفي ESC.. 22
2-1-4- معرفي موتورهاي BLDC.. 23
2-1-5- معرفي سنسور IMU.. 25
2-1-6- معرفي سنسور آلتراسونيك.... 29
2-1-7- برد اتصالIOIO... 30
2-1-8- مبدل USB به TTL. 32
فصل 3-شبيه سازي.. 34
3-1-معرفي موتور Unity3d. 34
3-2-معرفي كنترلر PID.. 35
3-2-1- بررسي تاثير پارامترها بر سيستم.. 36
3-2-2- طراحي كنترلر و تنظيم آن ( روش زايگلر – نيكلز )38
3-2-3- مقايسه PID استاندارد و ديجيتالي ( گسسته )40
3-3 مقايسه انواع فيلترها42
3-3-1- فيلتر كالمن.. 42
3-3-2- فيلتر DCM.... 43
3-4نتايج شبيه سازي –PID استاندارد. 47
فصل 4-بخش عملي.. 49
4-1 ساخت بدنه. 49
فصل 5-نرم افزار55
ضميمه ها 65
نتيجه گيري 67
منابع و مراجع 68
فهرست شكل‌‌ها
عنوان صفحه
شكل 1 : انواع روبات پرنده5
شكل 2 : مقايسه روبات هاي پرنده5
شكل 3 : نحوه چرخش ملخ ها6
شكل 4 : نحوه حركت روبات... 7
شكل 5 : مدل ديناميكي روبات... 8
شكل 6 : دياگرام داخلي روبات... 12
شكل 7 : نماي داخلي ميكرو xmega128. 15
شكل 8 : دياگرام ارتباط داخلي ميكروكنترلر. 18
شكل 9 : نحوه توليد سيگنال esc. 22
شكل 10 : نماي داخلي موتور BLDC. 24
شكل 11 : نماي داخلي سنسور شتاب سنج.. 27
شكل 12 : شماتيك داخلي مدار سنسور imu. 28
شكل 13 : سنسور ultrasonic. 29
شكل 14 : ماژول واسط گوشي تلفن همراه و مدار اصلي.. 30
شكل 15 : شماتيك داخلي مدار واسط... 31
شكل 16 : مبدل usb به TTL. 32
شكل 17 : شماتيك داخلي مبدل usb بهTTL. 32
شكل 18 : مدل شبيه سازي شده روبات... 34
شكل 19 : كنترل فرآيند با فيدبك حلقه بسته. 35
شكل 20 : تاثير افزايش بهره p. 36
شكل 21 : تاثير افزايش بهره I36
شكل 22 : تاثير افزايش بهره D.. 37
شكل 23 : دياگرام سيستم حلقه بسته با اغتشاش.... 38
شكل 24 : پاسخ پله سيستم حلقه بسته. 38
شكل 25 : جدول زايگلر - نيكلز. 39
شكل 26 : نحوه از بين رفتن اثر نويز با فيلتر كالمن.. 43
شكل 27 : نتايج بدست آمده از شبيه سازي.. 47
شكل 28 : مراحل ابتدايي ساخت بدنه. 49
شكل 29 : بدنه ساخته شده در مرحله اول.. 50
شكل 30 : قفس تست ساخته شده51
شكل 31 : روبات آماده شده با اتصال چهار ملخ.. 52
شكل 32 : روبات ساخته شده در مرحله نهايي.. 53
شكل 33 : شماتيك داخلي سخت افزار روبات... 66
توضيحات بيشتر و دانلود
صدور پيش فاكتور، پرداخت آنلاين و دانلود
طراحي و پياده سازي روبات پرنده عمود پرواز
در اين پروژه ابتدا با معرفي و توضيح حوزه روبات هاي پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا مي شويم سپس با استفاده از مدل ديناميكي و روابط حاكم ، كنترلر بهينه ايي بر مبناي PID براي آن طراحي مي كنيم پس از شبيه سازي ، آن را پياده سازي كرده و نتايج را بررسي خواهيم كرد
مشخصات فايل
| تعداد صفحات | 75 |
| حجم | 5 كيلوبايت |
| فرمت فايل اصلي | doc |
| دسته بندي | كامپيوتر |
توضيحات كامل
طراحي و پياده سازي روبات پرنده عمود پرواز
در اين پروژه ابتدا با معرفي و توضيح حوزه روبات هاي پرنده با ساختار عمود پرواز چهار ملخه آشنا مي شويم . سپس با استفاده از مدل ديناميكي و روابط حاكم ، كنترلر بهينه ايي بر مبناي PID براي آن طراحي مي كنيم . پس از شبيه سازي ، آن را پياده سازي كرده و نتايج را بررسي خواهيم كرد .
كليد واژه:روبات ، پرنده ، Quad rotor ، Quad copter ، PID .
فهرست مطالب
فهرست شكل‌‌ها‌ج
فصل 1 - مقدمه. 3
1-1 پيشگفتار3
1-2معرفي و مقايسه روبات هاي پرنده بدون سرنشين.. 4
1-3- معرفي Quadrotor. 6
1-4 مدل رياضي.. 8
فصل 2-سخت افزار12
2-1 اجزاي اصلي.. 12
2-1-1- ميكرو كنترلر اصلي.. 13
2-1-2- نگاهي دقيق تر به ميكرو كنترلر و توانمندي هاي آن.. 15
2-1-3- معرفي ESC.. 22
2-1-4- معرفي موتورهاي BLDC.. 23
2-1-5- معرفي سنسور IMU.. 25
2-1-6- معرفي سنسور آلتراسونيك.... 29
2-1-7- برد اتصالIOIO... 30
2-1-8- مبدل USB به TTL. 32
فصل 3-شبيه سازي.. 34
3-1-معرفي موتور Unity3d. 34
3-2-معرفي كنترلر PID.. 35
3-2-1- بررسي تاثير پارامترها بر سيستم.. 36
3-2-2- طراحي كنترلر و تنظيم آن ( روش زايگلر – نيكلز )38
3-2-3- مقايسه PID استاندارد و ديجيتالي ( گسسته )40
3-3 مقايسه انواع فيلترها42
3-3-1- فيلتر كالمن.. 42
3-3-2- فيلتر DCM.... 43
3-4نتايج شبيه سازي –PID استاندارد. 47
فصل 4-بخش عملي.. 49
4-1 ساخت بدنه. 49
فصل 5-نرم افزار55
ضميمه ها 65
نتيجه گيري 67
منابع و مراجع 68
فهرست شكل‌‌ها
عنوان صفحه
شكل 1 : انواع روبات پرنده5
شكل 2 : مقايسه روبات هاي پرنده5
شكل 3 : نحوه چرخش ملخ ها6
شكل 4 : نحوه حركت روبات... 7
شكل 5 : مدل ديناميكي روبات... 8
شكل 6 : دياگرام داخلي روبات... 12
شكل 7 : نماي داخلي ميكرو xmega128. 15
شكل 8 : دياگرام ارتباط داخلي ميكروكنترلر. 18
شكل 9 : نحوه توليد سيگنال esc. 22
شكل 10 : نماي داخلي موتور BLDC. 24
شكل 11 : نماي داخلي سنسور شتاب سنج.. 27
شكل 12 : شماتيك داخلي مدار سنسور imu. 28
شكل 13 : سنسور ultrasonic. 29
شكل 14 : ماژول واسط گوشي تلفن همراه و مدار اصلي.. 30
شكل 15 : شماتيك داخلي مدار واسط... 31
شكل 16 : مبدل usb به TTL. 32
شكل 17 : شماتيك داخلي مبدل usb بهTTL. 32
شكل 18 : مدل شبيه سازي شده روبات... 34
شكل 19 : كنترل فرآيند با فيدبك حلقه بسته. 35
شكل 20 : تاثير افزايش بهره p. 36
شكل 21 : تاثير افزايش بهره I36
شكل 22 : تاثير افزايش بهره D.. 37
شكل 23 : دياگرام سيستم حلقه بسته با اغتشاش.... 38
شكل 24 : پاسخ پله سيستم حلقه بسته. 38
شكل 25 : جدول زايگلر - نيكلز. 39
شكل 26 : نحوه از بين رفتن اثر نويز با فيلتر كالمن.. 43
شكل 27 : نتايج بدست آمده از شبيه سازي.. 47
شكل 28 : مراحل ابتدايي ساخت بدنه. 49
شكل 29 : بدنه ساخته شده در مرحله اول.. 50
شكل 30 : قفس تست ساخته شده51
شكل 31 : روبات آماده شده با اتصال چهار ملخ.. 52
شكل 32 : روبات ساخته شده در مرحله نهايي.. 53
شكل 33 : شماتيك داخلي سخت افزار روبات... 66
توضيحات بيشتر و دانلود
صدور پيش فاكتور، پرداخت آنلاين و دانلود
هدفون سوني مدل MDR-E9LP